Od 1185 r. Opinogóra była we władaniu Klasztoru Norbertanek z Płocka. W 1421 r. książę mazowiecki Janusz I odzyskał majątek, a książęta zbudowali tu dwór myśliwski, w którym w 1454 r. książę Mazowiecki Bolesław IV zmarł w wyniku poniesionych ran na polowaniu.W 1526 r. Opinogóra stała się własnością królów polskich i nadano jej nazwę Opinogóra Królewska. W 1659 r. pierwszy z rodu Krasińskich, Jan Krasiński stał się właścicielem majątku, który otrzymał w dożywotnią dzierżawę od króla Jana II Kazimierza. W 1790 r. po śmierci Jana Krasińskiego Opinogórę odziedziczył jego syn Wincenty Krasiński – późniejszy generał wojsk napoleońskich.W 1844 r. rozporządzeniem cara Mikołaja I w Opinogórze została powołana Ordynacja Rodu Hrabiów Krasińskich, co gwarantowało nienaruszalność majątku i jego dziedziczenie zawsze przez najstarszego potomka w linii męskiej.Ostatnim właścicielem majątku był Edward Krasiński zamordowany przez hitlerowców w obozie koncentracyjnym w Dachau w1940 r. Po zakończeniu II wojny światowej ziemia w części została rozdana okolicznym chłopom, z pozostałej części powstał PGR. W pałacu powstały biura.W latach 50-tych XX wieku staraniem Miłośników Ziemi Ciechanowskiej, powstał projekt odbudowy pałacu i otwarcie muzeum, które otwarto w 1961 r. jako Muzeum Romantyzmy. Województwo mazowieckie.
Zabytki Polskie 